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Maître de Conférences
Enseignant en Automatique, chercheur en Robotique
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Master internships proposals

Medical robotics and electromagnetic tracking

  • Title: Electromagnetic tracking of continuum robots
  • Training period: 5-6 monthes, between January and August 2018
  • Supervisor: F. Nageotte (nageotte_at_unistra.fr) and P. Cantillon-Murphy
  • Keywords: Continuum robots, endoscopy, EM tracking

The complete proposal in pdf is available here.

  • Context:

In this work, one aims at investigating the use of electromagnetic (EM) sensing for measuring and controlling flexible endoscopic systems. EM tracking is an attractive technique for providing external sensing on continuum systems because no line of sight is needed and sensors have very small sizes. For this purpose, the ICube laboratory is collaborating with the team of Padraig Cantillon-Murphy at University College Cork, Ireland. This team has developed an open EM tracking system called Anser [2].

The objective of the work will consist in developing systems, techniques and software for an efficient tracking of endoscopes and endoscopic instruments.

STRAS.jpg

  • Work of the intern:

The work will consist in three main stages:

    • First the working of the ANSER EM will have to be understood and the tracking of flexible instruments will be analyzed to serve as a baseline for subsequent developments. This will be done in static as well as dynamic conditions (movements).
    • The origin of accuracy limitations, for instance the presence of metallic parts and motorization, or delays in acquisition will be identified
    • Improvement on the setup, on different aspects: mechatronics (attachment of sensors), electronics (adaptation of EM frequencies), software (filtering, etc.).

Testing will be performed with the ANSER EM tracking system both on manual flexible instruments and on the STRAS robotic system of the ICube laboratory [3] (see figure).

  • Profile of candidates : Student at the master level with major in electrical engineering or mechatronics with strong experimental skills (electronics, mechatronics, software development).

Experience in electromagnetism would be a plus.

  • To apply: send a CV, cover letter, available grades at master level and programs of master courses to Florent Nageotte : Nageotte@unistra.fr











Documents pédagogiques récents

Pour les étudiants du cours intensif "Medical Robotics"


  • Pour les étudiants de M2 IRIV / IRMC

Support de cours en version électronique et fascicule d'exercices.


  • Pour les étudiants de L3ESA

Les supports de cours sont disponibles ici. Une version imprimable est également disponible ici

Vous trouverez ici (version du 16/01/17) les sujets de TD.







Curriculum Vitae

  • 2000 : Diplôme d'ingénieur de l'ENSPS, Strasbourg.
  • 2000 : DEA Photonique Image et Cybernétique, ULP, Strasbourg. Stage de fin d'études au Center for Distributed Robotics de l'université de Minnesota sous la direction de N. Papanikolopoulos
  • 2005 : Thèse de doctorat, ULP, Strasbourg en robotique médicale sous la direction de M. de Mathelin.
  • Depuis septembre 2006 : Maître de Conférences à l'université de Strasbourg (anciennement ULP)

Fonctions d'enseignement

Maître de Conférences à l'UFR de Physique et Ingénierie de l' Université de Strasbourg .

Matières enseignées

En licence ESA 3ème année

En master MNE 1ère année


A TPS 3ème année, TIS option DTMI

  • GMCAOs en chirurgie digestive
  • Estimation de pose, recalage et asservissements visuels pour la robotique médicale (Transparents de cours (version du 20/09/17), Fascicule de TDs)


TPS, M2 IRIV / IRMC

TPS formation FIP 3ème année



Ecole d'été de robotique médicale

  • Présentation des asservissements visuels appliqués à la robotique médicale, donnée lors de la 8ème école d'été européenne de robotique médicale à Montpellier le 8 septembre 2017. Lien sur la page de l'école et transparents de la présentation

Recherche

Assistance robotisée aux gestes chirurgicaux :

  • Assistance à la suture en chirurgie laparoscopique
  • Assistance à la chirurgie transluminale (projet Anubis dans le cadre du pôle de compétitivité Alsace "Innovations Thérapeutiques"  : développement de gestes autonomes et compensation de mouvement physiologique
  • Assistance à la chirurgie endoluminale]] (projet Isis dans le cadre du pôle de compétitivité Alsace "Innovations Thérapeutiques"  : développement, commande et télémanipulation d'un système robotique basé sur des endoscopes flexibles
  • Encadrement de thèses
    • Laurent Ott, thèse soutenue en novembre 2009 (compensation de mouvements physiologiques en endoscopie flexible). Prix de thèse de l'UDS.
    • Bérengère Bardou, thèse soutenue en novembre 2011(Développement et commande d'un système robotique pour l'assistance à la chirurgie transluminale)
    • Antonio De Donno, thèse soutenue en décembre 2013 (Assistance à la chirurgie endoluminale et à trocart unique)
    • Paolo Cabras, thèse soutenue en février 2016 (développement d'outils basés image pour la commande d'instruments flexibles)
    • Laure-Anaïs Chanel, thèse soutenue en mars 2016 (Traitement par HIFU robotisé sous imagerie échographique)
  • Thèse en cours :
    • Rafael Aleluia Porto, depuis décembre 2016 (commande par vision de systèmes flexibles)


Thématiques

  • Assistance robotique à l'endoscopie flexible
  • Commande par vision
  • Asservissement visuels
  • Estimation par la vision
  • Planification de trajectoire
  • Robotique médicale et chirurgicale
  • Systèmes flexibles à câbles
  • Recalage par l'image

Publications

Publications téléchargeables

Liste des publications


Coin perso

Seattle, WA (ICRA 2015)

Centre ville depuis Lake Union
Dîner de bienvenue au Experience Music Project / Science Fiction Museum
Vue nord depuis Columbia Center



Tokyo (Medical robotics seminar à l'ambassade de France)

Temple d'Asakusa
Tokyo depuis Sunshine60
Shibuya by night



Texas (Computational Surgery 2011)

San Antonio Riverside
Fort Alamo
Texas Medical Center Houston


Minneapolis, MN (EMBC09)

Downtown Minneapolis
le plus grand "Mall" des USA
Land of lakes (lake Calhoun)

Photos du Japon (Icra09, Kobe)

Kyoto - le pavillon d'or
Kobe de jour
... et de nuit

Photos de Scottsdale, AZ (Biorob08)

Soleil couchant
la "Sun Valley" depuis la "Camel Moutain"
le repos du "best student"

Photos de Californie (Icra08, pasadena)

Banc de lions de mer
Véhicules de secours
Santa Barbara

Photos de Pékin (Iros06)

Palais d'été
Soupe à la tortue
Grande muraille dans la brume

Photos de l'Ontario (visite chez MDRobotics septembre 06)

Chutes du Niagara
Toronto depuis la tour CN
Tour CN, Toronto

Photos de San Diego (Medical Imaging 05)

Palais
Balboa park
Dauphins en moyenne mer

Photos de Chicago (Cars04)

Chicago by night
...encore
et de jour