Page personnelle de Florent Nageotte

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Maître de Conférences
Enseignant en Automatique, chercheur en Robotique
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english | français

PhD position in medical robotics : Shared control for telemanipulation in minimally invasive surgery

Robotics has brought many advantages for minimally invasive surgery, mainly through telemanipulation platforms. However, while automatic tasks planned from pre-operative images are commonly used in orthopedics or neurosurgery, automatic gestures remain marginal in general and gastrointestinale surgery. This is mainly due to the complexity of completely defining tasks with respect to deformable organs. One intermediate solution could be to couple telemanipulation with automatic motions.

In this PhD project, we want to study the possibility to realize semi-automatic tasks by combining autonomous modes with telemanipulation motions through shared control. We will especially consider control schemes where motions are automatically generated and where the user complement or correct the positioning of the robot.

Two main applications will be considered. One in endoluminal surgery for the control of the STRAS robot developed in ICube, Strasbourg, and one in robot-assisted elastrography for base tongue surgery with the Raven telesurgery platform at LIRMM Montpellier.


Candidate profile

We are looking for a highly motivated student with major in robotics control who wishes to work in the field of computer-assisted medical interventions. Computer vision background will also be valued in the scope of the project.

A Master degree or equivalent is mandatory at the time of starting the PhD.


Skills

Proficiency in one high-level programming language such as C / C++ is expected. Note that speaking French is not required. In this case B2 level in English will be necessary.

PhD practical information

The PhD shall start in Fall 2019 (between October and December). The position will be funded by CAMI labex, a joint effort for promoting computer-assisted interventions in France. The PhD will be carried out between the University of Strasbourg (ICube lab) and the University of Montpellier (LIRMM lab). ICube is a center of excellence for surgical robotics in the digestive tract. LIRMM is a top-rated laboratory for medical robotics.

Application Applications are accepted from now on. The call is open until fulfillment of the position.

For applying send the following supporting material to Florent Nageotte, Nageotte@unistra.fr :

  • CV
  • Cover letter
  • Grades of Master

Additional information

Contact for additional information: Florent Nageotte, Nageotte@unistra.fr














Documents pédagogiques récents

For the students of the "Medical Robotics" intensive course


Pour les étudiants de M2 IRIV / IRMC


  • Pour les étudiants de L3ESA et de L3 Mécatronique

Les supports de cours sont disponibles ici.


Vous trouverez ici les sujets de TD.


Pour les étudiants de M1MNE

  • La correction du TD de rappel d'automatique analogique est disponible.
  • Les supports de cours sont disponibles ici. Ils seront mis à jour au fur et à mesure des séances (version actuelle du 11/09/18).
  • Vous pouvez télécharger la version électronique du cours (déposé le 11/09/18)

ainsi que les sujets de TD (version du 11/09/18).

  • Pour ceux qui souhaitent réviser les bases de l'automatique continue, vous pouvez consulter les supports de cours de L3ESA

(version imprimable)

Pour les étudiants de TPS TIS 3A DTMI






Curriculum Vitae

  • 2000 : Diplôme d'ingénieur de l'ENSPS, Strasbourg.
  • 2000 : DEA Photonique Image et Cybernétique, ULP, Strasbourg. Stage de fin d'études au Center for Distributed Robotics de l'université de Minnesota sous la direction de N. Papanikolopoulos
  • 2005 : Thèse de doctorat, ULP, Strasbourg en robotique médicale sous la direction de M. de Mathelin.
  • Depuis septembre 2006 : Maître de Conférences à l'université de Strasbourg (anciennement ULP)

Fonctions d'enseignement

Maître de Conférences à l'UFR de Physique et Ingénierie de l' Université de Strasbourg .

Matières enseignées

En licence ESA 3ème année

En master MNE 1ère année


A TPS 3ème année, TIS option DTMI

  • GMCAOs en chirurgie digestive
  • Estimation de pose, recalage et asservissements visuels pour la robotique médicale (Transparents de cours (version du 25/09/18), Fascicule de TDs)


TPS, M2 IRIV / IRMC


TPS formation FIP 3ème année



Ecole d'été de robotique médicale

  • Présentation des asservissements visuels appliqués à la robotique médicale, donnée lors de la 8ème école d'été européenne de robotique médicale à Montpellier le 8 septembre 2017. Lien sur la page de l'école et transparents de la présentation

Recherche

Assistance robotisée aux gestes chirurgicaux :

  • Assistance à la suture en chirurgie laparoscopique
  • Assistance à la chirurgie transluminale (projet Anubis dans le cadre du pôle de compétitivité Alsace "Innovations Thérapeutiques"  : développement de gestes autonomes et compensation de mouvement physiologique
  • Assistance à la chirurgie endoluminale]] (projet Isis dans le cadre du pôle de compétitivité Alsace "Innovations Thérapeutiques"  : développement, commande et télémanipulation d'un système robotique basé sur des endoscopes flexibles
  • Encadrement de thèses
    • Laurent Ott, thèse soutenue en novembre 2009 (compensation de mouvements physiologiques en endoscopie flexible). Prix de thèse de l'UDS.
    • Bérengère Bardou, thèse soutenue en novembre 2011(Développement et commande d'un système robotique pour l'assistance à la chirurgie transluminale)
    • Antonio De Donno, thèse soutenue en décembre 2013 (Assistance à la chirurgie endoluminale et à trocart unique)
    • Paolo Cabras, thèse soutenue en février 2016 : 3D Pose Estimation of Continuously Deformable Instruments in Robotic Endoscopic Surgery : manuscript
    • Laure-Anaïs Chanel, thèse soutenue en mars 2016 (Traitement par HIFU robotisé sous imagerie échographique)
  • Thèse en cours :
    • Rafael Aleluia Porto, depuis décembre 2016 (commande par vision de systèmes flexibles)


Thématiques

  • Assistance robotique à l'endoscopie flexible, projet STRAS
  • Commande par vision
  • Asservissement visuels
  • Estimation par la vision
  • Planification de trajectoire
  • Robotique médicale et chirurgicale
  • Systèmes flexibles à câbles
  • Recalage par l'image

Publications

Publications téléchargeables

Liste des publications


Coin perso

Seattle, WA (ICRA 2015)

Centre ville depuis Lake Union
Dîner de bienvenue au Experience Music Project / Science Fiction Museum
Vue nord depuis Columbia Center



Tokyo (Medical robotics seminar à l'ambassade de France)

Temple d'Asakusa
Tokyo depuis Sunshine60
Shibuya by night



Texas (Computational Surgery 2011)

San Antonio Riverside
Fort Alamo
Texas Medical Center Houston


Minneapolis, MN (EMBC09)

Downtown Minneapolis
le plus grand "Mall" des USA
Land of lakes (lake Calhoun)

Photos du Japon (Icra09, Kobe)

Kyoto - le pavillon d'or
Kobe de jour
... et de nuit

Photos de Scottsdale, AZ (Biorob08)

Soleil couchant
la "Sun Valley" depuis la "Camel Moutain"
le repos du "best student"

Photos de Californie (Icra08, pasadena)

Banc de lions de mer
Véhicules de secours
Santa Barbara

Photos de Pékin (Iros06)

Palais d'été
Soupe à la tortue
Grande muraille dans la brume

Photos de l'Ontario (visite chez MDRobotics septembre 06)

Chutes du Niagara
Toronto depuis la tour CN
Tour CN, Toronto

Photos de San Diego (Medical Imaging 05)

Palais
Balboa park
Dauphins en moyenne mer

Photos de Chicago (Cars04)

Chicago by night
...encore
et de jour