Chirurgie laparoscopique

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Contexte

La chirurgie laparoscopique est une technique chirurgicale minimalement invasive où le chirurgien réalise une opération de l'abdomen par de petites incisions où sont placés des trocars qui permettent le passage de fins instruments chirugicaux.

Chirurgie laparoscopique robotisée

En chirurgie laparoscopique robotisée, le chirurgien utilise un télémanipulateur pour manipuler à distance les instruments chirurgicaux tout en regardant sur un écran l’image provenant de l’endoscope tenu éventuellement par un troisième bras à commande vocale. Le télémanipulateur permet au chirurgien de démultiplier ses mouvements et donne un plus grand confort pendant l’opération. L'aide au geste chirurgical en chirurgie laparoscopique consiste à assister le chirurgien dans certaines tâches difficiles à réaliser principalement à cause du manque de perspective lié à la vision monoculaire, du manque d’information sur la position relative des trocarts lorsque l’on est à distance, ainsi qu'éventuellement des délais de communication. En particulier, il s’agit d’assister le chirurgien pour amener les instruments en un point précis, pour le passage d'aiguille et la suture, par exemple. Les retombées attendues sont évidemment un plus grand confort pour le chirurgien et le patient, une sécurité accrue et une plus grande précision dans le geste chirurgical.

Positionnement automatique par asservissement visuel

Objectifs et Problématiques

  • Récupération des instruments hors du champ visuel
  • Positionnement automatique des outils
  • Compensation des mouvements respiratoires
  • Assistance à la suture

Participants

  • Permanents :
    • C. Doignon
    • J. Gangloff
    • M. de Mathelin
    • F. Nageotte
    • P. Zanne
  • Doctorants :
    • A. Krupa (Thèse soutenue en juillet 2003)
    • F. Nageotte (Thèse soutenue en novembre 2005)

Partenaires

  • [IRCAD] (Institut de Recherche contre les Cancers de l'Appareil Digestif, Dir. Prof. J. Marescaux)

Financements

  • ACI jeunes chercheurs
  • CPER 2004-2006: Pôle Image - Projet IRMC
  • PPF IRMC (2005-2008)

Contacts