Vision et commande

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Cours de troisième année de Telecom Physique Strasbourg et du Master IRIV, constitué de deux parties :

Vision et commande (partie 1, C. Doignon), Edition 2017-2018

Cette première partie du cours est introductive à la commande par vision et est centrée sur les aspects géométriques et cinématiques de la vision par ordinateur. Après un chapitre entier dédié aux applications et aux rappels mathématiques (coordonnées homogènes, transformations géométriques, espaces propres, SVD, représentations des rotation), les bases sur la chaîne d'acquisition, la géométrie et le recalage sont traités dans le chapitre suivant (estimation de pose, déplacement relatif entre les vues). Les outils mathématiques, en particulier la géométrie entre les vues et la cinématique permettent d'aborder le suivi visuel et les asservissements visuels qui sont présentés dans le troisième chapitre.

Plan du cours

    • - Chapitre 1 - Introduction (et mathématiques pour la vision robotique) Chapitre 1
    • - Chapitre 2 - De la scène 3D à l'espace image Chapitre 2
    • - Chapitre 3 - De l'analyse du mouvement apparent aux asservissements visuels Chapitre 3

Vision et commande (partie 2, J. Gangloff)

Les vidéos de ces cours sont disponibles sur YouTube.

Examens