Vision et commande

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Cours de troisième année de Telecom Physique Strasbourg et du Master IRIV, constitué de deux parties :

Vision et commande (partie 1, C. Doignon), Edition 2016-2017

Cette première partie du cours est introductive à la commande par vision et est centrée sur les aspects géométriques et cinématiques de la vision par ordinateur. Après un chapitre entier dédié aux applications, les bases sur la chaîne d'acquisition, la géométrie, le recalage mono-vue et multi-vues sont traités dans les deux chapitres suivants (estimation de pose, étalonnage géométrique d'une caméra perspective, déplacement relatif entre les vues). Les outils mathématiques, en particulier la géométrie entre les vues, la triangulation et enfin la cinématique permettent d'aborder le suivi visuel et les asservissements visuels qui sont présentés dans le dernier chapitre.

Plan du cours

    • - Chapitre 1 - Introduction (et mathématiques pour la vision robotique) Chapitre 1
    • - Chapitre 2 - De la scène 3D à l'espace image Chapitre 2
    • - Chapitre 3 - D'une image à l'autre Chapitre 3
    • - Chapitre 4 - De l'analyse du mouvement apparent aux asservissements visuels Chapitre 4

Vision et commande (partie 2, J. Gangloff)

Les vidéos de ces cours sont disponibles sur YouTube.

Examens