Thèmes

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L’activité de l’équipe AVR se décompose en 4 thèmes complémentaires et en interaction :

Ce thème rassemble les activités autour de l’extraction d’informations à partir d’images. Nous nous intéressons à plusieurs aspects de cette problématique avec pour principale application l’augmentation de la perception et de la décision pour les gestes médicaux, notamment lorsqu’une assistance robotique est introduite. Les travaux sont conduits selon 4 axes principaux : a) la reconstruction par vision, b) le recalage pour la robotique et la réalité augmentée, c) la modélisation et la reconnaissance d’activités médicales, d) la vision pour la commande robotique.

Ce thème rassemble les activités autour de la modélisation, l’identification et la commande de systèmes, avec des travaux à caractère théorique, méthodologique et des développements applicatifs dans le domaine de la robotique médicale ou industrielle. Trois axes principaux sont développés : a) identification et commande des systèmes dynamiques non linéaires, b) identification et commande des robots parallèles à câbles, c) télémanipulation et comanipulation.

Le développement de systèmes robotiques efficaces pour des contextes comme l'assistance aux gestes médicaux et chirurgicaux nécessite aujourd'hui un travail i) sur l'architecture du système, ce qui comprend sa caractérisation et sa synthèse, et ii) sur sa conception, en abordant les problématiques d'intégration des fonctions de perception et d'actionnement. Dans ce thème, nous mettons l'accent sur trois aspects pour aller dans ce sens : a) modélisation et synthèse de mécanismes, b) conception de systèmes en matériaux polymères, c) conception mécatronique de systèmes robotiques.

Les activités de recherche liées à ce thème concernent l’assistance aux gestes médico-chirurgicaux guidés par imagerie ainsi que les activités de recherche clinique. Elles sont réparties en 4 axes : a) radioprotection en radiologie interventionnelle guidée par rayons X, b) assistance aux procédures percutanées guidées par IRM, c) recherche translationnelle en endoscopie flexible et d) recherche clinique en radiologie interventionnelle.