ISAV 2015-2016

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Visite entreprise

  • Visite : du département Control Theory de Bosch à Renningen et du Musée Mercedes-Benz à Stuttgart
  • Date : 29 janvier 2016
  • Photos :

Bosch1.jpg Bosch2.jpg Musee1.jpg Musee2.jpg

Projets tutorés

  • Présentation des sujets : mardi 15 décembre de 9h à 10h15
  • Debut des projets : vendredi 8 janvier à 8h30 en salle C138 pour les projets qui auront lieu à TPS; vendredi 8 janvier à l'IRCAD pour les projets qui auront lieu à IRCAD (contacter l'encadrant afin d'obtenir un rendez-vous)
  • Evaluation des projets : mardi 16 février de 8h30 à 13h30 en salle C138
Ordre de passage
Etudiants Sujet Heure de passage
TARDIVON Emeline, PALANCHON Pierre-Marie Analyse de la robustesse d'une loi de commande d'une soupape de décharge d'un turbocompresseur 8h30
DENET Lucile, PERRIN Rodolphe Robot PlotClock 9h00
PIDL Louis, RATAJCZAK Rémi Rubik's cube Robot 9h30
LI Laëtitia, BESSAGUET Thomas Commande LQG d'un Segway 10h00
DUCHAMP Patricia, RIBARIC Océane Système de localisation 3D rapide 10h30
HALIOUI Gabriel, ROZIER Florian Synthèse d’images 11h00
LORETTE Mélanie, QUENTIN Léa Détection de marqueurs pour la radiologie interventionnelle robotisée 11h30
SONTHONNAX Cédric, GARRIGUES Yves, HAYET Maxime Suspension semi-active pour les systèmes automobiles 12h00


Analyse de la robustesse d'une loi de commande d'une soupape de décharge d'un turbocompresseur

  1. Encadrants : Edouard Laroche [1] et Iuliana Bara [2]
  2. Objectif : Réaliser l'analyse de la robustesse d'une loi de commande d'une soupape de décharge (wastegate valve) d'un turbocompresseur par des approches type LPV (linéaire à paramètres variants)
  3. Déroulement du projet : 1/ prise en main du simulateur et du modèle; 2/ choix d'une ou de deux méthodes d'analyse de la robustesse; 3/ mise en oeuvre sur le modèle.
  4. Matériel disponible : PC avec Matlab fourni
  5. Remarques : la problématique correspond à une collaboration avec un équipementier automobile
  6. Lieu : TPS Illkirch
  7. Etudiants : TARDIVON Emeline, PALANCHON Pierre-Marie

Robot PlotClock

  1. Encadrant : Loic Cuvillon (mail: l point cuvillon at unistra point fr )
  2. Objectif : Robot Plotclock. Robot parallèle pour dessiner une image ou afficher l'heure.
    Plotclock preview featured.jpg
    D'après le projet http://www.thingiverse.com/thing:248009.
  3. Déroulement du projet : Etude du modèle géométrique et cinématique 4 barres. Programmation de l'arduino. Impression 3D des barres.
  4. Matériel disponible : Arduino et servomoteurs Dynaflex
  5. Remarques : Une partie du travail consiste à interfacer les servomoteurs Dynaflex avec une carte dédiée Arduino
  6. Lieu : TPS Illkirch
  7. Etudiants : DENET Lucile, PERRIN Rodolphe
  8. Video demo du projet : demo#1, demo#2, demo#3

Rubik's cube Robot (la suite)

  1. Encadrant : Loic Cuvillon (mail: l point cuvillon at unistra point fr )
  2. Objectif : Finaliser un robot capable de résoudre un rubik's cube en 1 minute à partir du travail de l'année dernière
    le lego Cubestormer I
  3. Déroulement du projet : Prise en main de l'algorithme de calcul des mouvements nécessaire à la résolution du Rubiks's cube. Amélioration de l'architecture du robot proposé l'année dernière. Asservissement des moteurs du robot en fonction des consignes du solver de Ribuk's cube.
  4. Matériel disponible : un Raspberry Pi et sa mini-caméra. Les plans courants du robot lego NXT/EV3. Le code de résolution fonctionnel du Rubik's Cube.
  5. Remarques : Références : http://tiltedtwister.com/tiltedtwister2.html et http://mindcuber.com/mindcub3r/mindcub3r.html
  6. Lieu : TPS Illkirch
  7. Etudiants : PIDL Louis, RATAJCZAK Rémi

Développement d'un environnement de test pour la chirurgie endoscopique robotisée

  1. Encadrant : Zanne Philippe [mailto: zanne point philippe at unistra point fr ]
  2. Objectif : Dans le cadre de l’évaluation de notre plateforme robotisée d’endoscopie flexible, nous souhaiterions développer une tâche simulant les différentes étapes d’une ESD (endoscopic submucosal dissection). Ce projet consisterait à réaliser les deux premières étapes : le « marquage » et le « pré-découpage ».
  3. Déroulement du projet : Conception et réalisation d’une maquette composée de contacts électriques et de leds. (électronique simple), Connexion du circuit à un bus EtherCAT, Programmation de la simulation.
  4. Matériel disponible : pc, bus EtherCAT Beckhoff, fournitures électroniques
  5. Lieu : IRCAD
  6. Etudiants :

Commande LQG d'un Segway

  1. Encadrant : Bernard Bayle [mailto: bernard point bayle at unistra point fr ]
  2. Objectif : Le présent projet porte sur la synthèse de lois de commande optimale pour une plate-forme de type pendule inversé. Ce projet se base sur le Lego Segway proposé par Yorihisa Yamamoto [1] et développé par Loïc Cuvillon dans le cadre de la période bloquée Automatique et Robotique de 2ème année.
  3. Déroulement du projet : Le travail se déroulera en deux temps. La première partie, réalisable intégralement en simulation sous Matlab, consiste a étudier successivement la modélisation, la commande LQ, puis finalement la commande LQG du système (avec observation de l'état donc). Ensuite, après validation, il sera demandé d’implémenter sur la plate-forme LEGO, à l'aide des capteur disponibles.
  4. Matériel disponible : kit Lego Mindstorms + capteur gyro
  5. Lieu : TPS
  6. Etudiants : LI Laëtitia, BESSAGUET Thomas

Système de localisation 3D rapide

  1. Encadrant : Jacques Gangloff [3]
  2. Objectif : Le laboratoire a acquis une caméra rapide USB3 de type Ximea Xiq capable d’acquérir 500 images par seconde au format VGA. Une API est fournie par le fabricant pour Linux. La caméra est installée et fonctionnelle sur une machine Linux Debian Jessie équipée d’une carte GPGPU Nvidia performante. Le but de ce projet est de programmer un algorithme de détection de cible de type QR code dans l’image de la caméra en temps réel en utilisant des fonctions OpenCV qui bénéficient de l’accélération matérielle d'un GPGPU. Une fois les primitives extraites, l’attitude de la cible est calculée pour 6 degrés de liberté. Une animation 3D visualisera la position de la cible en temps réel sur l’écran de l’ordinateur en fonction du résultat du traitement.
  3. Matériel disponible : caméra rapide, PC sous Linux
  4. Profil recherché : bonnes aptitudes à la programmation en C
  5. Lieu : TPS Illkirch
  6. Etudiants : DUCHAMP Patricia, RIBARIC Océane

Synthèse d’images

  1. Encadrant : Adlane Habed [4]
  2. Objectif : Réaliser un logiciel de synthèse d’images : générer des images artificielles à partir de deux images d’une scène sans reconstruction 3D.
  3. Déroulement du projet : Etat de l’art. Programmation sous OpenCV. Testes sur données simulées et images réelles.
  4. Matériel disponible : PC.
  5. Remarques : Bon niveau en programmation C/C++ souhaité
  6. Lieu : TPS
  7. Etudiants : HALIOUI Gabriel, ROZIER Florian

Détection de marqueurs pour la radiologie interventionnelle robotisée

  1. Encadrant : Florent Nageotte [5]
  2. Objectif : Nous disposons d'images scanner d'un robot équipé de marqueurs. Nous souhaitons pouvoir localiser automatiquement ces marqueurs dans les images.
  3. Déroulement du projet : Analyser les images, développer sous Matlab et / ou openCV / itk / vtk des algorithmes permettant de détecter les marqueurs, d'éliminer les faux positifs et de raffiner leur localisation
  4. Matériel disponible : un PC faisant tourner Matlab / openCV / itk / vtk, séquences d'images acquises
  5. Remarques : le travail pourra être réalisé ailleurs qu'à l'Ircad si les étudiants disposent d'un ordinateur avec les logiciels requis
  6. Lieu : IRCAD
  7. Etudiants : LORETTE Mélanie, QUENTIN Léa

Suspension semi-active pour les systèmes automobiles

  1. Encadrant : Iuliana Bara [6]
  2. Objectif : L’objectif de ce projet est d’étudier la modélisation et la commande des amortisseurs semi-actifs qui sont des systèmes ressort-amortisseur avec un coefficient de d’amortissement réglable par un signal de commande externe.
  3. Matériel disponible : PC avec Matlab/Simulink
  4. Remarques : Bonnes connaissances en automatique et simulation Matlab/Simulink.
  5. Lieu : TPS Illkirch
  6. Etudiants : SONTHONNAX Cédric, GARRIGUES Yves, HAYET Maxime



Stages PFE

Etudiants Sujet de PFE Nom entreprise/laboratoire
BESSAGUET Thomas Etude del'opportunité& d'utilisation des drones terrestres pour des missions d'inspection de structures industrielles d'EDF THALES AVIONICS SA
BURCKBUCHLER Marie-Fataye Conception et développement d'un logiciel de calcul de débit en rivière à partir des données d'un profileur acoustique embarqué sur un drone UBERTONE
DENET Lucile Hydratation intertie et vision pour des applications aéronatuiques F/H THALES AVIONICS SA
DETHIER Clément Modélisation de drone avec solution radio logicielle THALES AIR SYSTEMS SAS
DUCHAMP Patricia Interactive gripper control F&P ROBOTICS
DUMON Mylène Attitude control of a robotic hummingbird UNIVERSITE DE BRUXELLES
GARRIGUES Yves Modélisation sous MATLAB - simulink ou logiciel équivalent de diagrammes fonctionnels de systèmes de contrôle commandes nucléaires AREVA
HALIOUI Gabriel Concetpion d'algorithmes d'image pour navigation autonome basée vision d'un drone planeur ONERA
HAYET Maxime Réguler au milli Kelvin la cible LMJ : une commande avancée intégrant le contrôle de l'édifice CEA
JAMMES Clémence Mise en place d'algorithme de fusion de données pour calcul d'altitude relative AIRBUS OPERATION SAS
LI Laëtitia Participation à l'élaboration de la commande d'un véhicule autonome tout terrain SAGEM GROUPE SAFRAN
LORETTE Mélanie Mise ne œuvre d'un automatisme particulier pour le passage d'une section neutre (changement de tention) à la frontière Suise France en unité multiple ALSTOM TRANSPORT
PALANCHON Pierre-Marie Apprentissage automatique SILEANE
PERRIN Rodolphe Développement of practical and robust industrial autonomous floor clean robot and wheelchair robots using visual odometry and SLAM technologies CYBERWORKS ROBOTICS INC
PIDL Louis Classification et identification d'objets par traitement d'images photographiques ACTIMAGE GMBH & CO. KG
QUENTIN Léa Stage développement unité flexible de chargement H/F HAGER ELECTRO
RATAJCZAK Rémi Développement d'un modèle d'attention pour un robot mobile UJF- UNIVERSITE GRENOBLE ALPES
RIBARIC Océane Intégration de séquence MATLAB et OpenCV en cue d'analyse 3D dans le logiciel de traitement d'image Vis/Opal OPALES SAS
ROZIER Florian Design of real time model prdictive control BOSCH
SONTHONNAX Cédric Expérimentation de lois de pilotage-guidage pour parachute autoguidé ONERA
TARDIVON Emeline Programmation automasite, robotique, mise au point SILEANE