ISAV 2010-2011

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Emploi du temps

Extraction pdf de l'emploi du temps en ligne accessible depuis votre espace numérique de travail (ENT) à l'adresse : [1]. En cas de conflit, c'est la version ENT qui prime.

La réunion de rentrée a lieu le 27/09 à 14h en C301.

Projets 3A

Lego Mobile

Encadrant:Bernard Bayle

Objectif: réaliser de manière automatique un créneau avec un robot mobile


Lego Mobile Tribot (www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist)


Cet objectif est celui des TPs 1A de mécatronique. La solution partielle à ce problème est ainsi fournie dans les fichiers ci-dessous. On utilisera NxtOSEK comme système d'exploitation pour le LEGO contrairement à NXC utilisé l'année dernière et qui n'offrait pas de calcul en virgule flottante. Détail du projet:

  • odométrie, intégrer la position des roues pour localiser le robot
  • détection d'un créneau libre avec le capteur ultrason
  • communication avec le bluetooth entre le PC (calculateur, affichage) et le Lego
  • asservissement pour le suivi de la trajectoire du créneau


Matériel disponible:

  • 2 legos NXT
  • 2 PC avec Linux et toolchain pour NxtOSEK pré-installée


Documents et codes sources:


Lego Segway

Encadrant: Loïc Cuvillon

Objectif: Communication bluetooth et observateur pour améliorer la stabilité d'un Lego segway

Projet "Lego Segway"

Le TP 2A est réalisé sur la base du Lego Segway-GS proposé par Yorihisa Yamamoto. L'auteur a proposé un asservissement par retour d'état LQR et intégration de la vitesse angulaire d'un gyroscope (détaillé dans les documents ci-dessous). Or l'usage d'un observateur simple (ou filtre de Kalmann) pour reconstruire l'angle du Segway à partir de la vitesse angulaire devrait permettre d'améliorer la stabilité du système, notamment lors du lâcher. Au préalable, il sera nécessaire d'adapter un petit logiciel de communication bluetooth disponible sous windows à Linux afin de pouvoir superviser l'état du Segway et débugger le code.

Détail du projet:

  • 1-portage de windows vers Linux d'un petit programme de supervision du Segway via bluetooth
  • 2-synthèse du gain d'un observateur (ou filtre de kalman)
  • facultatif: synthèse d'un retour d'état


Matériel disponible:

  • 2 Legos Segway NXT
  • 2 PCs Linux avec la toolchain NxtOSEK pré-installée


Documents et codes sources:

Régulation du rythme respiratoire d’un patient non sédaté

Encadrant: Jacques Gangloff

Objectifs: Réaliser la commande d'un pacemaker respiratoire

Projet "Pacemaker respiratoire"

De nombreuses interventions sont pratiquées sur des patients non sédatés, c’est à dire qui n’ont pas subi d’anesthésie et dont la respiration n’est pas contrôlée par une machine de ventilation artificielle. Dans ce cas, la respiration du patient est libre et susceptible de varier en amplitude et en fréquence. Pour certaines interventions il est souhaitable voire critique de maintenir un profil de respiration constant. Par exemple pour certaines interventions guidées par échographie, le chirurgien doit compenser en temps-réel les mouvements des organes dus à la respiration. Plus ces mouvements sont erratiques et plus difficile sera sa tâche. De même, certaines radiothérapies ont pour cible des tumeurs très mobiles (sur le poumon par exemple). Dans ce cas, on utilise des sources mobiles montées sur robot qui tentent de focaliser en permanence le faisceau de rayonnements vers la tumeur. Ces systèmes de suivi fonctionnent d’autant mieux que le mouvement respiratoire est régulier. Ce stage vise à développer un « pacemaker respiratoire ». Le système a été conçu et fabriqué. Il s’agit maintenant de réaliser la mise au point en développant des lois de commande qui visent à stabiliser la respiration d’un patient conscient.

Détail du projet:

Deux vannes actionnées par des motoréducteurs ultra-rapides permettent de contrôler en temps-réel la résistance du flux d’air entrant et sortant. Des capteurs de débit et de pression fournissent à l’ordinateur de commande les informations de contre réaction nécessaires pour la régulation de la respiration. Le système est entièrement passif, c’est à dire qu’il n’est pas capable de fournir de l’énergie ce qui est un pré requis pour la sécurité.

Le travail consiste à programmer la loi de commande de manière à réaliser la régulation du profil respiratoire. L’ordinateur est interfacé aux capteurs et aux moteurs par une liaison série via des variateurs MAXON de type EPOS. Le système a été câblé et testé. Il est actuellement packagé dans une armoire.

Tracking 3D avec VISP

Encadrant: Jacques Gangloff

Objectifs: Suivre en temps-réel un objet connu en utilisant la vision

Projet "VISP"

VISP est une bibliothèque de fonctions développée par l'équipe LAGADIC de l'INRIA Bretagne [2]. Cette bibliothèque intègre notamment un algorithme de suivi d'objets dont on connait le modèle CAO [3].

Détail du projet:

Le but de ce projet est d'évaluer la capacité de VISP à suivre en temps-réel l'effecteur d'un robot grâce à la vidéo d'une webcam. Le travail consistera à modéliser l'effecteur en 3D, à interfacer la webcam avec VISP et à réaliser le suivi temps-réel de l'effecteur. De bonnes aptitudes à la programmation sont demandées.


Soutenances de stage

Stagiaire Structure d'accueil Lieu Encadrant Titre
IFNIKI EDF CIT Paris Patrick Saus Automatisme et instrumentation : suivi, modification et validation
LAFON RATP Paris Bertrand Launay Etude du système de détection de présence de train dans le cadre du projet d'automatisation intégrale de la ligne 1 du métro de Paris
RABELY Continental France Toulouse Steven Maertens SCR system modeling and simulation for engine control
KAMEL RUAG aerospace Zürich Laurent Francou Amélioration d'un modèle mathématique d'étalon Fabry Perot afin d'évaluer les performances optiques de celui-ci dans le cadre de la mission spatiale "EarthCare"
LESCOT ETHZ Zürich François Pomerleau Création de jeux de données 3D ayant pour objectif de quantifier et d'améliorer les algorithmes de recalage
RETAT UNI Lima, Pérou Rafeal Espinoza Projet Savonius
SEVE TUHH Hambourg Matthias Krings LPV control for the longitudinal motion of a scaled test flight platform