ISAV 2007-2008

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Emploi du temps

L'emploi du temps est ISAV est disponible sur ENT ([1]). Il fait normalement référence. En cas de problème, merci de me le signaler par mail.

Les cours commencent le lundi 1er octobre à 14h00 en C301 par une présentation de l'option ISAV.

Projets

Suivi de trajectoire avec un robot mindstorm

On se propose, avec un robot à roues, de réaliser une planification de trajectoire avec évitement d'obstacle et un suivi de trajectoire respectant la contrainte de non holonomie, afin de capturer une balle.

Le robot sera développé sur une base LEGO, doté d'une pince et de divers capteurs permettant de capturer un objet dont la pose (x,y,theta) est connue dans la scène.

Pour accomplir cette tache il faudra développer un algorithme qui pourra : -soit communiquer avec le robot par bluetooth -soit être implémenté directement sur le controleur de robot, après reprogrammation préalable des couches bas-niveau

Le projet concerne un binome intéresé par le développement d'applications d'automatique/informatique industrielle appliquées à la robotique.

Pour plus d'information : [Bernard Bayle]

Etudiants : Boissinot et Obriet Leclef

Coupe E=M6

Même sujet qu'avec le Mindstorm mais sur la plateforme du club robot. Evaluation de la solution Gumstix.

Etudiants : Kobierzycki et Langlois

Rat run

Le sujet consiste à réaliser l'asservissement de position d'un dispositif d'analyse comportementale d'un rat. Le rat se déplace sur une piste circulaire et est équipé de capteurs mesurant son activité cérébrale. Afin d'éviter d'éviter d'emmêler les câbles, il est nécessaire de réaliser un suivi des déplacements du rat. Ces déplacements doivent être réalisés en douceur afin d'être le moins perturbant possible pour l'animal.

Ce sujet est réalisé en collaboration avec l'institut de recherche en neurosciences de Strasbourg.

Pour plus d'information : [Edouard Laroche]

Etudiants : Delavigne et Coquet

Maquette Quanser

Il s'agit de réaliser le travail préparatoire à la mise en place d'un TP d'asservissement de position sur un système flexible. Le TP est réaliser sur une maquette de la société Quanser. Cette maquette doit être interfacée avec un PC sous matlab real-time target. Un ou plusieurs asservissements doivent être testés.

Possibilité d'avoir 2 binômes sur ce sujet.

Pour plus d'information : [Jacques Gangloff]

Etudiant : Foinet, Melchior et Ernout

Gumstix

Test d'un système embarqué sous linux Gumstix. Ce projet vise à tester toutes les possibilités de ce système embarqué équipé des cartes filles netCF et robostix.

Attention : niveau "advanced geek" requis.

Pour plus d'information : [Jacques Gangloff]

eCos sur GBA

Installation du système temps-réel eCos sur une console de jeux Gameboy advance. Le système sera d'abord simulé sur un émulateur puis testé sur une vraie console.

Attention : niveau "ultimate geek" requis.

Pour plus d'information : [Jacques Gangloff]

Etudiants : Molter

Traitement d'image avec GPU Nvidia

Les nouveaux GPU de la société Nvidia permettent de réaliser des calculs avec une parallélistation massive (jusqu'à 128 processeurs). Ce porjet vise à tester l'implémentation de routines de traitement d'image sur une carte graphique GeForce 8800 ultra grâce au langage de programmation CUDA

Attention : niveau "advanced geek" requis.

Pour plus d'information : [Jacques Gangloff]

Stages

Offres

Soutenances

Stagiaire Structure d'accueil Lieu Encadrant Titre
Obriet Leclef J. DGA Arcueil Jaulmes Robin Intégration et évaluation de techniques de localisation et cartographie simultanée
Kobierzycki Th. Staübli Faverges Bruillot Fl. Modélisation, identification et compensation de crantage moteur pour robots industriels
Coquet H. EADS Suresnes Roos Adolfo Suarez Programmation d'un brot robot à 7 degrés de liberté
Molter D. Siemens Chatillon Meme Renard, M Cravoisy Utilisation des automates S7-300 dans le projet neoVAL
Delavigne J. TRIALOG/Renault Paris Moreau A. Etude des échanges d'informations multiplexées et de leur sécurisation au coeur d'une automobile
Ernout N. TRIALOG Paris Jean-Bart B. Développement d'interfaces d'accessibilité MonAMI
Foinet P. A. THALES Optronique Elancourt Privat E. Etude des performances d'un algorithme prédictif
Melchior N. THALES Optronique Elancourt Poncey L. Tracking multi-caméras sur données colorimétriques
Langlois F. THALES Optronique Elancourt Carpentier L. Exploitation des acquisitions d'un drone
Boissinot D. LAAS Toulouse Sidobre D., Cadenat V. Asservissement visuel coordonné pour un manipulateur mobile à deux bras

Examens

Robotique

Exercice : robot serpent
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Q2:
Corps	        ai	        alphai          di              thetai
1              0               pi/2            d1              q1*
2              0               -pi/2           0               q2*
3              0               0               d3              q3*

Q3:
M03=    [cos(q11) cos(q12) cos(q13) - sin(q11) sin(q13) ,

        -cos(q11) cos(q12) sin(q13) - sin(q11) cos(q13) , -cos(q11) sin(q12) , 

        -cos(q11) sin(q12) d3]

        [sin(q11) cos(q12) cos(q13) + cos(q11) sin(q13) ,

        -sin(q11) cos(q12) sin(q13) + cos(q11) cos(q13) , -sin(q11) sin(q12) ,

        -sin(q11) sin(q12) d3]

        [sin(q12) cos(q13) , -sin(q12) sin(q13) , cos(q12) , cos(q12) d3 + d1] 

        [0 , 0 , 0 , 1]

Q4:
q1=q2=q3=0
M03=                       [1    0    0       0   ]
                           [                      ]
                           [0    1    0       0   ]
                           [                      ]
                           [0    0    1    d3 + d1]
                           [                      ]
                           [0    0    0       1   ]
                           
q1=q3=0, q2=-pi/2
M03=       [                                             ]
           [    0          0         1            d3     ]
           [                                             ]
           [    0          1         0            0      ]
           [                                             ]
           [    -1         0         0            d1     ]
           [                                             ]
           [    0          0         0            1      ]
           
Q5:
Tx=     -cos(q11) cos(q12) cos(q21) sin(q22) d3  

         + sin(q11) sin(q21) sin(q22) d3

         - cos(q11) sin(q12) (cos(q22) d3 + d1) - cos(q11) sin(q12) d3

Ty=     -sin(q11) cos(q12) cos(q21) sin(q22) d3

         - cos(q11) sin(q21) sin(q22) d3

         - sin(q11) sin(q12) (cos(q22) d3 + d1) - sin(q11) sin(q12) d3

Tz=     -sin(q12) cos(q21) sin(q22) d3 + cos(q12) (cos(q22) d3 + d1)

         + cos(q12) d3 + d1

Q6:
Robot ds plan (y0,z0)

   |
  /
 /
 |
_|__

Q7:
Tx=0
Ty=sqrt(2)/2*(d1+d3)
Tz=(sqrt(2)/2+1)(d1+d3)

Achat d'un robot
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Seul le temps de cycle peut départager les 2 robots :

Staubli : 
Profil triangulaire, tc=1.2s

Adept :
Profil trapézoïdal, tc=0.876s
  • Résultats :
    • Moyenne : 15
    • Note la plus basse : 6
    • Note la plus haute : 20

Temps-réel

Mercredi 20 février : 9h-12h Sur feuille et machine, Salle informatique A502-503 ENSPS